Где искать экспертов? Только на ГФ. Вопрос инженерам робототехники и около того

РОБОТЫ - РАЗВЕДЧИКИ
Определение радиационной обстановки на местности, внутри и снаружи зданий, визуальный осмотр.

РДК
Состав:
- шасси;
- сканирующий гамма-локатор;
- телекамера;
- измерители МЭД.
Кабельная связь, м - 100
Габаритные размеры, м - 1,2x0,6x1,5
Масса, кг - 39
Колесная формула - 3x2
PKK-1
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД;
- пульт управления.
Габаритные размеры, м - 0,85x0,6x0,6
Скорость перемещения, м/с - 0,3
Масса, кг - 100
Длина кабеля, м - 150
Колесная формула: 4x4

РДГ
Состав:
- гусеничное шасси;
- гамма-локатор;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 300
Габаритные размеры, м - 0,6x0,65x0,65
Масса, кг - 65
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС: использовались в ка-честве средств инженерной разведки (визуальный осмотр и измерение мощности излучения) на крышах машзалов 3 и 4 блоков, в подреакторных помещениях, коридорах и внутренних помещениях ЧАЭС: в полях о мощ-ностью излучения до 5000 Р/ч.
Эффективность применения: наиболее аффективным оказался робот-разведчик PKK-1, РДК - конструкция неустойчива, РДГ - неудачная конструкция гусениц, Отмечалось ограничение маневренности ввиду отсутствия кабелеукладчиков.
Рекомендации: необходимы роботы-разведчики всех классов для исполь-зования в помещениях и на открытых площадках, а также для воздуш-ной и подводной разведки. Должны быть оснащены усовершенствован-ными гамма-локаторами и измерителями мощности дозы, телевизионными системами, конструкция должна допускать возможность дезактивации.

РОБОТЫ - НАБЛЮДАТЕЛИ
Осуществление целеуказания и управления рабочими местами

НАБЛЮДАТЕЛЬ
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 1000
Габаритн. размеры, м - 1,2x0,7x1,0
Масса, кг - 150
Колесная формула -4x4
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: не применялся.
Рекомендации к применению:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Нужен робот-наблюдатель с более широкими функциями для различ-ных мест применения

РОБОТЫ - ПОДБОРЩИКИ
Поиск и сбор источников ионизирующего излучения

БЕЛОЯРЕЦ
Состав:
- шасси;
- измеритель МЭД до 5х10 р/ч
- грузоподъемность манипулятора, кг - 40
Кабельная связь, м - 230
Габариты, м - 4,5x2, 3x2,8
Масс, т - 1,5
Характеристика использования ЛПА на ЧАЭС: была попытка использовать робот на крыше машзала, закончилась неудачно. Эффективность применения: конструкция неудачна. Рекомендации: использование и модернизация не целесообразны.
РПБ
Состав:
- шасси;
- манипулятор;
- 2 телекамеры;
- гамма -локатор.
Грузоподъемность шасси, кг - 700
Грузоподъемность манипулятора, кг - 25
Кабельная связь, м - 1000
Габариты, м - 2,5x1, 4x2,6
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: назначение не соответ-ствовало характеру обстановки; конструкция ненадежна. Эффективность: отсутствует.
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Может служить исходной конструкцией для разработки мобильного робота по поиску и избирательному сбо-ру небольших по массе источников сильного ионизирующего излучения.

РОБОТЫ-ПОГРУЗЧИКИ
Для погрузо-разгрузочных работ в зонах повышенной радиации

ПОДВИЖНЫЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ ПОГРУЗЧИК (ПДП)
Состав:
- гусеничное шасси;
- гидравлический манипулятор;
- сменные рабочие органы;
- силовой агрегат.
Грузоподъемность манипулятора; т - 2
Габаритные размеры, мм 3800x4000x5000
Масса, кг - 4500
Характеристика использования в ЛПА на ЧАЭС: использовался для погрузки РАО в контейнеры при очистке машзала в полях с мощностью излуче-ния до сотен р/ч.
Эффективность использования: погружено до 10 т. РАО, эффективность высокая.
Рекомендации: необходимо создание отечественных дистанционных пог-рузчиков с аналогичными характеристиками, оснащенных магазином сменных рабочих инструментов, системой телевидения и радиационной защитой.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС <<БЛОХЕР-МОТОР>> (ф.БЛОХЕР, ФРГ)
Радиоуправляемый кран с роботом-стропалем.
Предназначен для дистанционного проведения монтажно-демонтажных работ в зонах с повышенным уровнем радиации.
Состав:
Кран ЛТ 1200C
Робот-стропаль МФ-4
Грузоподъемность, т - 155
Количество манипуляторов - 2
Телескоп, стрела, м - 50
Грузоподъемность манипулятора, кг - 15
Длина кабеля, м - 100
Габариты, мм 1300x1206x400
Масса, т - 135
Масса, кг - 195
Пульт управления (мобильный фургон).
Дальность радиоуправления, м - 2000
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС:
1. Не использовался ввиду позднего поступления.
2. Успешно использовался при ликвидации последствий землетрясения в Армении в 1988 году.
Рекомендации: нужны отечественные аналогичные системы.

МАНИПУЛЯТОР (ф. ФОРЕСТЕРРИ, ФИНЛЯНДИЯ) (доработка)
Состав:
- манипулятор;
- гидростанция;
- набор сменных инструментов;
- пульт управления;
- 2 телекамеры.
Грузоподъемность, кг - 1500
Площадь обслуживания, м.кв. - 135
Дальность управления, м - 150
Габаритные размеры, м - 9,8x4,5x4,3
Количество приспособлений и инструмента - 5
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался при по-грузке РАО в контейнеры на крыше 3 блока и деаэраторной этажерке, в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность применения: погружено 140 м3 РАО, в т.ч. кусков мяг-кой кровли.
Рекомендации: необходима разработка отечественных аналогов с улуч-шенной конструкцией управления, системой телевидения и радиационной защитой.

Опять же, по-моему, его остатки можно увидеть на свалке рад-ботов.


РОБОТЫ - ДЕЗАКТИВАТОРЩИКИ
Дезактивация асфальтовых и бетонных горизонтальных поверхностей

"КРОТ"
Состав:
- шасси;
- пылесосы;
- телекамера;
Длина кабеля, м - 137
Скорость перемещения, м/мин - до 3,9
Габариты, м - 1,5x1, 93x85
Масса, кг - 250

"УРАЛ"
Состав:
- шасси;
- щетки;
- пылесосы.
Скорость перемещения м/мин - до 2,5
Габаритные размеры; м - 1,5x0,7x0,7
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался для за-вершающих дезактивационных работ, в т.ч. в помещении машзала 4 блока.
Эффективность применения: степень очистки недостаточная, наличие при работе пыли, низкая производительность, невозможность очистки вертикальных и потолочных поверхностей.
Рекомендации: робот для дезактивационных работ необходим, рабочий инструмент - гидровакуумные щетки, установленные на манипуляторе с возможностью очистки вертикальных поверхностей и потолка.

РОБОТЫ - ТРАНСПОРТИРОВЩИКИ
Транспортирование источников ионизирующего излучения

ГРУЗОВИКИ (3 МОДИФИКАЦИИ)
Состав:
- шасси;
- телекамера;
- радиостанция;
- аккумулятор.
Грузоподъемность, кг - 200
Скорость передвижения, м/с - 0,2
Колесная формула - 4x4
Характеристика применения при ЛПА:
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежат,
2. Для ЛПА нужны в основном работы с совмещенными функциями: сбор - транспортировка.

САМОСВАЛ ГУСЕНИЧНЫЙ (СДГ)
Состав:
- гусеничное шасси;
- грузовой кузов с опрокидывателем
- кабелеукладчик
Производительность, т на км/час - 2,0
Радиус действия, м - 200
Грузоподъёмность, т - 2,0
Габаритные размеры, м - 1,5x1,8x2,5
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: транспортировка кон-тейнеров с РАО и фрагментов строительных конструкций. Эффективность применения: применялся при расчистке мaшзала 4 блока в полях с мощностью излучения сотни рентген в час. Переместил око-ло 5 т радиоактивных отходов.
Рекомендации по применению: необходима доработка робота с целью увеличения скорости перемещения и улучшения конструкции для проведения его дезактивации.

БУЛЬДОЗЕР ДДК-Р-1
Состав:
- гусеничное шасси;
- манипулятор;
- отвал;
- 2 телекамеры;
- измеритель МЭД;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 300
Грузоподъемность манипулятора, кг - 40
Габаритные размеры, м - 1,8x1,2x2,2
Масса, кг - 700
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: дистанционная радиаци-онная разведка, дезактивация, сбор, транспортировка и удаление РАО.
Эффективность использования: эффективен при уборке разрозненных объектов размерами до 30 см.

БУЛЬДОЗЕР (ТРГ)
Состав:
- шасси гусеничное;
- бульдозерный отвал;
- 2 телекамеры;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 700
Кабельная связь, м - 200
Скорость перемещения, м/с - 0,3
Производительность , м./куб.час - 1
Габариты, м - 1,6x2,0x2,4
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: вскрытие и уборка кров-ли, разборка завалов, снятие верхнего слоя грунта. Эффективность применения: робот применялся на крыше машзала 3 и 4 блоков, на крыше деаэраторной этажерки, а также при уборке машза-ла в полях с мощностью излучения до сотен рентген в час. Эффектив-ность и надежность высокие.
Рекомендации: целесообразно применение подобных конструкций с улучшенными характеристиками обзорных телевизионных систем, отра-боткой конструкции для дезактивации робота, улучшения рабочего места оператора.